DCサーボモータは、細身のアーマチュア構造を採用しており、一般的なDCモータに比べて回転慣性が1/3～1/2と小さく、高加速度の衝撃にも耐えられる機械的強度を備えています。永久磁石モデルは励磁に永久磁石材料を使用し、高い磁気エネルギー密度と低いヒステリシス損失を組み合わせています。低慣性モデルはローター設計の最適化により回転慣性を低減し、応答速度を向上させます。ブラシは幾何学的中立面に正確に配置され、対称的な正逆回転特性を保証します。
基本原理: 通電されたローターは、ステーター磁界内のローレンツ力を受けて回転します。トルクの式は次のとおりです。
$$T=K_t \\cdot I$$ ここで、$K_t$ はトルク定数 (代表値 0.01~0.1 N・m/A)、$I$ は電機子電流です。
閉ループ制御プロセス: コントローラは目標位置を実際のフィードバック信号（エンコーダ データなど）と比較します。 PWM 駆動電圧は PID アルゴリズムを通じて調整され、モーターの速度と方向を動的に修正します。応答時間は最短1ms、位置決め精度は±0.01度に達します（データ出典：安川電機技術資料）。